结构原理  行星摆线针轮减速机全部传装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。  在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机械，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。